Problema
Al volver a conectar el equipo para utilizarlo en las prácticas docentes, se comprueba que este no registra en Matlab ni la velocidad de los motores, ni la posición tanto del eje horizontal como el vertical.
En un primer momento se sospecha que el problema pueda ser de un virus que se detecta en el disco duro, con lo que se pasa a realizar una instalación limpia comprobándose que el problema persiste, pasando entonces a la comprobación del hardware del equipo.
Se comprueban todas las señales que el equipo envía a la tarjeta de adquisición así como las que recibe de esta, comprobándose que las señales que no se procesan por parte de la tarjeta de adquisición, son las correspondientes a la lectura de los encoders y las de los dos tacogeneradores ( que se corresponde respectivamente, con las entradas digitales y las analógicas de estas.
Se comprueban estas entradas aplicándoles tensiones externas y comprobando que la tarjeta sigue sin responder. Comprobamos las salidas correspondientes en el equipo FeedBack (TRM) confirmado que este si las envía, con lo que el problema se centra en la tarjeta de adquisición.
En un primer momento se piensa que esta pueda estar estropeada, pero luego se comprueba que cambiando la dirección base, esta comienza a responder.
Solución
Se cambia la dirección base de la tarjeta de las 220 hex por defecto a la 210 hex, se vuelve a instalar todo el sistema, así como el software en un disco nuevo, dejando el viejo pinchado como esclavo.
Se congela el sistema para evitar posibles manipulaciones sobre el software o posibles virus al introducir dispositivos de memorias USB.
Se colocan pegatinas de color verde y azul para identificar ambos cables planos de 20 hilos y evitar una conexión errónea de estos, en caso de ser desconectados.
Ingeniería inversa
Aprovechando que tuvimos que hacer un estudio de funcionamiento del equipo para poder identificar el problema pasamos a detallar toda la información que hemos obtenido, para una posible utilización en el futuro.
Conector Verde (CN1)
De este conector hasta la tarjeta de adquisición, salen las señales de los los dos tacogeneradores que miden la velocidad de ambos motores, tanto el vertical como el horizontal.
Conector Azul (CN2)
De este otro conector llegan las señales analógicas que controlan la velocidad de ambos motores, en el rango de 0 a 5V, siendo el punto central 2,5V el que corresponde al motor parado.
Conector Celeste (CN3)
En este último conector encontramos las salidas de 16 bits correspondientes a la posición de los encoders vertical y horizontal, estos son multiplexados mediante las señal de control «SEL» (Patilla 2 del conector),que hace que los integrados «HTCL-2016» conmuten entre los ocho bits de menos peso y los ocho bits de mas peso, estos integrados se encuentran dentro del equipo y transforman la señal enviada por los encoders «HEDS-9000» en las correspondientes señales digitales de 16 bits.
Tarjeta de Adquisición PCL-812PG
Es la tarjeta de adquisición «PCL-812PG» que se encarga de gestionar el sistema de control, es una tarjeta ISA con las siguientes caracteristicas:
- 16 Entradas digitales
- 16 Salidas digitales
- 16 Entradas analógicas +-5V
- 2 Salidas analógicas 12 bits de resolución de +-10V o +-5V
