{"id":1594,"date":"2019-04-29T11:36:33","date_gmt":"2019-04-29T11:36:33","guid":{"rendered":"http:\/\/wpd.ugr.es\/~juanjocuti\/?p=191"},"modified":"2025-09-25T08:32:29","modified_gmt":"2025-09-25T06:32:29","slug":"twin-rotor-mimo-system","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/wpd.ugr.es\/~electron\/twin-rotor-mimo-system\/","title":{"rendered":"Twin-Rotor-MIMO-System"},"content":{"rendered":"\n

Problema<\/h2>\n\n\n\n

\n\nAl volver a conectar el equipo para utilizarlo en las pr\u00e1cticas docentes, se comprueba que este no registra en Matlab ni la velocidad de los motores, ni la posici\u00f3n tanto del eje horizontal como el vertical.\n\n<\/p>\n\n\n\n

\n\nEn un primer momento se sospecha que el problema pueda ser de un virus que se detecta en el disco duro, con lo que se pasa a realizar una instalaci\u00f3n limpia comprob\u00e1ndose que el problema persiste, pasando entonces a la comprobaci\u00f3n del hardware del equipo.\n\n<\/p>\n\n\n\n

Se comprueban todas las se\u00f1ales que el equipo env\u00eda a la tarjeta de adquisici\u00f3n as\u00ed como las que recibe de esta, comprob\u00e1ndose que las se\u00f1ales que no se procesan por parte de la tarjeta de adquisici\u00f3n, son las correspondientes a la lectura de los encoders y las de los dos tacogeneradores ( que se corresponde respectivamente, con las entradas digitales y las anal\u00f3gicas de estas.<\/p>\n\n\n\n

Se comprueban estas entradas aplic\u00e1ndoles tensiones externas y comprobando que la tarjeta sigue sin responder. Comprobamos las salidas correspondientes en el equipo FeedBack (TRM) confirmado que este si las env\u00eda, con lo que el problema se centra en la tarjeta de adquisici\u00f3n. <\/p>\n\n\n\n

En un primer momento se piensa que esta pueda estar estropeada, pero luego se comprueba que cambiando la direcci\u00f3n base, esta comienza a responder.<\/p>\n\n\n\n

Soluci\u00f3n<\/h2>\n\n\n\n

Se cambia la direcci\u00f3n base de la tarjeta de las 220 hex por defecto a la 210 hex, se vuelve a instalar todo el sistema, as\u00ed como el software en un disco nuevo, dejando el viejo pinchado como esclavo. <\/p>\n\n\n\n

Se congela el sistema para evitar posibles manipulaciones sobre el software o posibles virus al introducir dispositivos de memorias USB.<\/p>\n\n\n\n

Se colocan pegatinas de color verde y azul para identificar ambos cables planos de 20 hilos y evitar una conexi\u00f3n err\u00f3nea de estos, en caso de ser desconectados.<\/p>\n\n\n\n

Ingenier\u00eda inversa<\/h2>\n\n\n\n

Aprovechando que tuvimos que hacer un estudio de funcionamiento del equipo para poder identificar el problema pasamos a detallar toda la informaci\u00f3n que hemos obtenido, para una posible utilizaci\u00f3n en el futuro.<\/p>\n\n\n\n

Conector Verde (CN1)<\/h2>\n\n\n\n

De este conector hasta la tarjeta de adquisici\u00f3n, salen las se\u00f1ales de los los dos tacogeneradores que miden la velocidad de ambos motores, tanto el vertical como el horizontal.  <\/p>\n\n\n

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\"\"<\/figure><\/div>\n\n\n

Conector Azul (CN2)<\/h2>\n\n\n\n

De este otro conector llegan las se\u00f1ales anal\u00f3gicas que controlan la velocidad de ambos motores, en el rango de 0 a 5V, siendo el punto central 2,5V el que corresponde al motor parado.<\/p>\n\n\n

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\"\"<\/figure><\/div>\n\n\n

Conector Celeste (CN3)<\/h2>\n\n\n\n

En este \u00faltimo conector encontramos las salidas de 16 bits correspondientes a la posici\u00f3n de los encoders vertical y horizontal, estos son multiplexados mediante las se\u00f1al de control \u00abSEL\u00bb (Patilla 2 del conector),que hace que los integrados \u00abHTCL-2016<\/a>\u00bb conmuten entre los ocho bits de menos peso  y los ocho bits de mas peso, estos integrados se encuentran dentro del equipo y transforman la se\u00f1al enviada por los encoders \u00abHEDS-9000<\/a>\u00bb en las correspondientes se\u00f1ales digitales de 16 bits. <\/p>\n\n\n

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\"\"<\/figure><\/div>\n\n\n

Tarjeta de Adquisici\u00f3n PCL-812PG<\/h2>\n\n\n\n

Es la tarjeta de adquisici\u00f3n \u00abPCL-812PG<\/a>\u00bb que se encarga de gestionar el sistema de control, es una tarjeta ISA con las siguientes caracteristicas:<\/p>\n\n\n

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\"\"<\/figure><\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
    \n
  • 16 Entradas digitales<\/li>\n\n\n\n
  • 16 Salidas digitales<\/li>\n\n\n\n
  • 16 Entradas anal\u00f3gicas +-5V<\/li>\n\n\n\n
  • 2 Salidas anal\u00f3gicas 12 bits de resoluci\u00f3n de +-10V o +-5V <\/li>\n<\/ul>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

    El equipo ha dejado de funcionar al volverlo a conectar para las pr\u00e1cticas….<\/p>\n","protected":false},"author":2,"featured_media":2894,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_acf_changed":false,"footnotes":""},"categories":[12],"tags":[],"acf":[],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/wpd.ugr.es\/~electron\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/1594"}],"collection":[{"href":"https:\/\/wpd.ugr.es\/~electron\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/wpd.ugr.es\/~electron\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/wpd.ugr.es\/~electron\/wp-json\/wp\/v2\/users\/2"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/wpd.ugr.es\/~electron\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=1594"}],"version-history":[{"count":2,"href":"https:\/\/wpd.ugr.es\/~electron\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/1594\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":2893,"href":"https:\/\/wpd.ugr.es\/~electron\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/1594\/revisions\/2893"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/wpd.ugr.es\/~electron\/wp-json\/wp\/v2\/media\/2894"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/wpd.ugr.es\/~electron\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=1594"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/wpd.ugr.es\/~electron\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=1594"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/wpd.ugr.es\/~electron\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=1594"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}