Su trabajo se centra en la filosofía de la mente y de la ciencia cognitiva, con un especial interés en las teorías corporizadas y situadas de la cognición. El principal objetivo es el de ofrecer una teoría general de la naturaleza de la experiencia desde una perspectiva no representacional, situada y corporizada. Para ello, hasta ahora ha explorado tres líneas distintas: en primer lugar, ha analizado aspectos teóricos (metodológicos, ontológicos y epistémicos) de la psicología ecológica y el enactivismo, con especial atención a la noción de affordance o posibilidad para la acción. En segundo lugar, ha trabajado junto a Manuel de Pinedo en una propuesta para entender el comportamiento pre-reflexivo de manera normativa. Una tercera línea de investigación se centra en los orígenes biológicos de la cognición, en la que se combina la psicología ecológica y la teoría de la construcción de nichos con el fin de analizar el papel evolutivo de las affordances.

[2024] Heras-Escribano, M., Travieso, D., & Lobo, L. (2024). An Affordance-Based Approach to the Origins of Concepts, en Mangalam, M., Hajnal, A., & Kelty-Stephen, D. (Eds.) The Modern Legacy of Gibson's Affordances for the Sciences of Organisms. Routledge.

[2024] "La psicología ecológica y el futuro de la ciencia cognitiva corporizada y situada. Entrevista con Heras Escribano" (2024), en A. Espinosa Barrios y A. Robles Zamora (Eds.) Andamios, Vol. 21 Núm. 54

[2023] Heras-Escribano, M. (2023). Ecological Psychology, Enaction, and the Quest for an Embodied and Situated Cognitive Science. In: Casper, MO., Artese, G.F. (eds) Situated Cognition Research. Studies in Brain and Mind, vol 23. Springer, Cham. https://doi.org/10.1007/978-3-031-39744-8_6

[2023]  Miguel Segundo-Ortin, Manuel Heras-Escribano, Vicente Raja (Eds.) Places, Sociality, and Ecological Psychology Essays in Honor of Harry Heft. Routledge

[2023] Raja, V. & Heras-Escribano, M. (2023). Behavior settings, enabling constraints, and the naturalization of social norms, en Miguel Segundo-Ortin, Manuel Heras-Escribano, Vicente Raja (Eds.) Places, Sociality, and Ecological Psychology Essays in Honor of Harry Heft. Routledge

[2023] Miguel Segundo-Ortin & Manuel Heras-Escribano (2023) The risk of trivializing affordances: mental and cognitive affordances examined, Philosophical Psychology, DOI: 10.1080/09515089.2023.2228341

[2023] Saborido, C., & Heras-Escribano, M. "Affordances and organizational functions." (2023) Biology and Philosophy 38, 6, https://doi.org/10.1007/s10539-023-09891-4

[2022]Heras-Escribano, M. y Lobo, L. (2022). Los orígenes teóricos de la affordances y la psicología ecológica: Una introducción histórica. En Heras-Escribano, M., Lobo, L., Vega, J. (Eds) Affordances y Ciencia Cognitiva: Introducción, teoría y aplicaciones. Ed. Tecnos

[2022] Heras-Escribano, M., Lobo, L., Vega, J. (2022) Affordances y Ciencia Cognitiva: Introducción, teoría y aplicaciones. Ed. Tecnos, 2022

[2022] Heras-Escribano, M. (2022). "Affordances and Social Normativity: Steps Toward an Integrative View"; in Djebbara, Z. (Ed.) Affordances in everyday life. A multidisciplinary collection of essays. Springer: 61-71.

[2022] Heras-Escribano, M. (2022). "Affordances" en Parente, D., Berti, A., y Celis, C. (Coords.) Glosario de Filosofía de la Técnica. Ed. La Cebra.

[2021] Segundo-Ortin, M., Heras-Escribano, M. "Neither mindful nor mindless, but minded: habits, ecological psychology, and skilled performance." Synthese (2021). https://doi.org/10.1007/s11229-021-03238-w

[2020] Heras-Escribano, Manuel. "The Evolutionary Role of Affordances: Ecological Psychology, Niche Construction, and Natural Selection." Biology & Philosophy, vol. 35, art. 30. DOI: 10.1007/s10539-020-09747-1.

[2019] Heras-Escribano, Manuel. The Philosophy of Affordances. Cham: Palgrave Macmillan. DOI: 10.1007/978-3-319-98830-6.

[2019] Heras-Escribano, Manuel. "Pragmatism, enactivism, and ecological psychology: Towards a unified approach to post-cognitivism." Synthese. DOI: 10.1007/s11229-019-02111-1.